新松半导体申请基于关节力矩的真空手碰撞保护方法专利, 可判断真空手单连杆是否发生碰撞并提示

国家知识产权局信息显示，沈阳新松半导体设备有限公司申请一项名为“一种基于关节力矩的真空手的碰撞保护方法”的专利，公开号CN121043112A，申请日期为2024年5月。

专利摘要显示，本发明提供一种基于关节力矩的真空手的碰撞保护方法，包括：步骤1)运用D-H法建立真空手运动学的单连杆模型，通过Lagrange函数对其动力学方程进行推导；步骤2)引入广义动量，对步骤1)的模型进行改进，获取基于关节力矩的真空手碰撞保护模型；步骤3)设置机器人理论参数、采集关节驱动器实际参数作为输入信息，并结合基于关节力矩的真空手单连杆碰撞保护模型，计算所受到的干扰力矩作为输出信息，判断当前真空手单连杆是否发生碰撞并提示。

天眼查资料显示，沈阳新松半导体设备有限公司，成立于2023年，位于沈阳市，是一家以从事电气机械和器材制造业为主的企业。企业注册资本28000万人民币。通过天眼查大数据分析，沈阳新松半导体设备有限公司共对外投资了2家企业，参与招投标项目1次，财产线索方面有商标信息1条，专利信息32条。

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